油罐底泥清洗机器人本体设计研究现状与展望

? 杌翻研究与应用 ?２２第３总１期　　０年期（第１）１９专题论述　油罐底泥清洗机器人本体设计研究现状与展望　谢阶齐，利坤　周（警工程大学装备运输系，西西安武陕７０８）１０６　摘要：油罐清洗机器人融合了移动技术、控制技术、清洗技术和资源化处理

技术，是特种机器人的一种，具有很好的　经济性和社会效益。从国内外研究现状出发，分析了油罐清洗机器人的清洗特点，沈阳火车罐出售，并与国内外清洗系统做简　单比较，凸显了油罐机器人开发的必要性、实用性和紧迫性；最后，总结了在油罐清洗机器人的几个技术难点，　并提出了油罐清洗机器人近期发展中的特点和研究方向。　关键词：油罐清洗；机器人；本体设计　中图分类号：Ｈ１２Ｔ２　文献标识码：　Ａ文章编号：０７４１（０２０ — ０５０　１０ — ４４２１）３００ — ２Ｓｔａｉｎａｄｐｏｐｃ　ｆｉｔｎ　ｅｉｎ　ｌａｉｇｒｂｔｏｙｄｓｎｉｔ　ｎ　ｒｓｅｔ　ｌａｋｓｄｍｅｔｅｎｎ　ｏｏ　ｄ　ｅｉ　ｕｏｏｏ　ｃｂｇＸｉ　ｉ— ｉｈｕＬ — ｕ　ｅＪｅＪ．Ｚｏ　ｉｋｎ（ｒｅｐｌｅｇｎｅｉ　ｎｅｉ，ｉｅｔｒｎｏｔｉＡｍｄｏｉｎｉｒｇｕｗ￣ｔ肋ｕｍｎ　ａｓｒｔｎ＆ｐｒｎ，ｈｎｉｉｎ１０６Ｃｉ）￣ｅｎｙｐｔｐａｏａｔｔＳａｘＸ　　７０８，ｈｎ　￣　ａａＡｂｔａｔｓｒｃ：Ｏｉｔｎ　ｌａｉｇｒｂｔｉａｋｎ　ｆｓｅｉｌｒｂｔｈ　ａ　ｈ　ｅｈｏｏｙｏ　ｖｎ，ｃｎｒｌｃｅｎｎ　ｎ　ｌｎ　ｌａｋｃｅｎ　ｏｑ　ｓ　ｉｄｏ　ｐｃａｏｏ，ｗｏｈｓｔｅｔｃｎｌｇ　ｍｏｉｇｏｔ，ｌａｉｇａｄｍｅｔｇ　ｎ　　ｆｏｉｐｏｅｓｎ　ｌｏｈｓｔｅｖｒ　ｏｄｅｏｏｃａｄｓｃａ　ｅｅｉ．Ｔｅｒｓａｃ　ｒｓｎ　ｉａｉｎ，ｔｅｃｅｎｎ　ｈｒｃｅｉｉｓｒｃｓ，ａｄａｓ　ａ　ｈ　ｅｙｇｏ　ｃｎｍｉ　ｎ　ｏｉｂｎｆｓｈ　ｅｅｒｈｐｅｅｔｓｕｔｌｔｔｏｈ　ｌａｉｇｃａａｔｒｔ　ｓｃ０　ｉｔｎ　ｌａｉｇｒｂｔａｅａａｙｅ，ａｄａｅｓｍｐｙｃｍｐｒｄｗｉ　ｏｓｉ　ｎ　ｎｅｎｔｎ　ｌａｉｇｓｓｅ。ｈ　ｅｅｓ　ｆｏｌａｋｃｅｎｎ　ｏｏ　ｌ　ｎｌｚｄｎ　　ｉｌ　ｏａｅ　ｔｄｍｅｔａｄｉｔｒａｉａｃｅｎｎ　ｙｔｍｔｅｎｃｓｉ　ｌｈｃｏｌ ? ｔ　ｆｄｖｌｐｎ　ｆｏｌｔｎ　ｏｏ，ｐａｔａｉｔ　