大型油罐喷砂除锈机器人躯体结构设计

维普资讯山东农业大学学报（自然科学版）０６７（）７～２３，２０，３２：２９８　Ｊｕｎｌｏ　ｈｎｏｇＡｇｉｕｔｒｌＵｎｖｒｉ（ｔｒｌｃｅｃ）ｏｒａｆａｄｎ　ｒｃｌｕａ　ｉｅｓｔＮａｕａ　ｉｎｅ　　ＳｙＳ大型油

罐喷砂除锈机器人躯体结构设计　娄　伟，张　军　（东农业大学机械与电子工程学院，山山东泰安２１１）７０８　摘要：对大型油罐的除锈工作一直是国内外面临的难题，针由于受油罐进出Ｉ狭小条件的限制，砂除锈机器人整　＝１喷体采用了便于拆装的组合结构，用机械手、械手行走小车、架、支架、支架等结构设计，使用高效的喷　利机珩上下并砂除锈技术，决了大型油罐的除锈难题。解　关键词：喷砂除锈机器人；合结构；械手；架；架　组机珩支中图分类号：２２２ＴＰ４．　文献标识码：　Ａ文章编号：ｏ０３４２０）２０７－０　１０ —２２（０６０ — ２９５ＳＴＲＵＣＴＵＲＥ　ＤＥＳＧＮ　ＦＳＮＤＢＬＡＳＡＮＤ　Ｉｏ　ＡＴ　ＲＵＳＲＥＭｏＶＩＧ　Ｔ　ＮＲｏＢＯＴ　Ｎ　ＩＬＡＲＧＥ— ＳＣＡＬＥ　ＩＴＡＮＫ　ｏＬ　Ｌ０Ｕ　ｅ．ＡＮＧ　ｕ　ＷｉＺＨＪｎ（ｌｅｅｏ　ｃａｉａ　ｎ　ｅｔｏｉ　ｇｎｅｎＣｏｌｇ　ｆＭｅｈｎｃｌａｄＥｌｃｒｎｃＥｎｉｅｒｇ，Ｓａｄｎ　ｉｈｎｏｇＡｇｒｕｔａ　ｉｅｓｔｉｌｕｒｌＵｎｖｒｉｙ，Ｔａａ　７０８，ｉａ　ｃｉｎ２１１Ｃｈｎ）Ａｂｓｒｃ：ｓ　ｍｏｖｎ　　ａｇ　ｃｌ　ｌｔｎｋｉ　　ｒｂｌｍ　ｎａｌｏ　ｈｅｗｏｌＴｈｅｓｎｔａｔＲｕｔＲｅｉｇｏｆｌｒｅｓａｅｏｉａ　ｓａｐｏｅｉ　ｌｆｔ　ｒｄ．　　　ａｄｂｌｓ　ｎ　ｕｓ　ａｔａｄｒｔｒｍｏｉｇｒｂｔｓｅｅｏｅ　ｒｈｓｒｊｃ．Ｋｎｃｅ－ｄｗｎｃｍｂｎｔｒｌｔｕｔｒ　　ｄｐｅ　　ｈ　ｅｖｎ　ｏｏ　　ｖｌｐｄｆ　ｉｐｏｅｔｗａｄｏｔ　ｏｋｄｏ　ｏｉａｏｉ　ｒｃｕｅｓａｏｔｄｉｔｅａｓｉｎｂｏｙｏｆｓｎｄｂａｔａｄｒｔｒｍｏｎｇｒｄ　　ａｌｓ　ｎ　ｕｓ　ｅｖｉ　ｏｂｏ　ｅａｅｏ　ｈｅｓｌ　ｎｒｎｃ　ｎｄｅｉ．Ｔｈｅｓｒｃｕｅ　ｕｈａ　ｔｂｃｕｓ　ｆｔ　ｍａｌｅｔａｅａ　ｘｔ　ｔｕｔｒｓｓｃ　ｓＭａｐａｏｒｔ　ｌ

大型油罐喷砂除锈机器人躯体结构设计