第7期 机械设计 与制造
2014年 7月 Machinery Design & Manufacture 175 油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法 周利坤，李 悦 武警后勤学院 军交运输系，天津 300162 摘 要：油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出 一 种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法：首先采用区域分割法进行工作环境的建模 ，其次油罐 清洗机器人采取内螺旋算法从起始点进行单个油泥区覆盖，沈阳火车罐出售，最后以图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定这些油泥区的 衔接顺序和最短路径，进行所有油泥区的遍历。算法在虚拟环境中进行了仿真实验，并利用实验结果和评价指标评估了其 可行性和有效性。 关键词：全覆盖路径规划；区域分割；内螺旋算法；图搜索；邻接矩阵 中图分类号：THI6；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001―3997 2014 07―0175―04 AFullCoverageTraversedPathPlanningofOilTankCleaningRobot ZHOULi―kun，LIYue MilitaryTraffic＆TransportationDepartment，Amledpolicelogisticsinstitute，Yianjin300162，China Abstract：Thecompletecoveragepathplnaningofoiltankclenaingrobotrequeststhattherobotatlowrepeattravelsthrough Z0lysludgewithoutobstacles．Articleputsforwardanefficientcompletecoveragepath,planningalgorithmofoiltankcleaning robot．Firstly，usinggraphsearchalgorithmtobuildtheworkingenvironmentmode1．Secondly，therobotfromstratingpoint coverssingleoilysludgeusinginternalspiral algorithm Last，connectionturnandshortestpathaceco rmedbasedongrpah theorypriorserachalgorithmnadadjacencymatrix，nadtherobottrvaelsthroughalloib"sludge．Simulation th‘ealgorithmis doneinthevirtualenvironment．Theresultnadindexestimatethefeasibilityandefficiency． KeyW ords：CompleteCoveragePathPlanning；RegionSegmentation；InternalSpiralAlgorithm；GraphSearchAlgorithm ；
