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摘 要：油罐清洗机器人是一种可代替人工进行清洗油罐作业,从而减小作业危险系数和劳动强度的特殊服务智能机器人.为适应油罐狭小的工作空间,提高作业机动性和安全稳定性,设计了一种三轮全方位移动机构,硬件上由三个全向单元对称布局,结构简单且灵活,并通过远程主控制计算机实现精确控制;建立了其运动数学模型,并进行了运动学和动力学分析,得到了机构的运动特性;最后,利用ADAMS仿真软件建立虚拟样机进行运动仿真.结果表明：忽略硬件固有的缺陷,该机构具有全向移动的高机动性,可以很好实现预期目的.提出了今后改进和进一步研究的方向,为后续工作提供了很好的依据.【分 类】 【工业技术】 > 机械、仪表工业 > 机械制造工艺
【关键词】
【出 处】 《机械设计与制造》2013年 第11月 73-75页 共3页
【收 录】 中文科技期刊数据库
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